Na dojazd i pobieżne zwiedzanie samej doliny wystarczy przeznaczyć pół dnia. Dnem wiedzie utwardzony szlak, który zamknięty jest dla pojazdów mechanicznych.
Z Zakopanego możemy dojechać samochodem bądź autobusem do przysiółka
Kiry (927 m), który leży u wylotu Doliny Kościeliskiej. Na wschodnim brzegu Kościeliskiego Potoku niżej nazywany Kirową Wodą, znajduje się gospoda „Harnaś”, sklepiki, kiosk, postój dorożek konnych. Na brzegu zachodnim są przystanki PKS i parking strzeżony, a przy nim bar.
Droga w Dolinę Kościeliską odchodzi na południe od szosy. Po lewej stronie na skraju lasu Jarcowa Skałka zbudowana z wapienia numulitowego, złożonego ze skorupek pierwotniaków (otwornic), zwanych numulitami, podobnych do ziarna jęczmienia (góralskie jarzec, stąd nazwa). Maszerujemy dalej, a po prawej stronie znajdują się budynki należące do TPN, następnie przechodzimy przez Bramę Kantaka – osobliwe wrota skalne, które zostały wycięte przez potok w bloku różowych wapieni, należących do płaszczowiny choczańskiej. Dolina rozszerza się, a jej płaskie dno zajmuje urocza polana – Wyżnia Kira Miętusia (935 – 950 m), powstała na miejscu wyciętego lasu. Polna jest koszona i nawożona, co jest bardzo konieczne dla zachowania jej flory i fauny. W okresie ustąpienia zimy, okrywa się cała kobiercem krokusów. Na południowym – wschodzie wyłania się w górze Gładkie Upłaziańskie, a z lewej bielej nad lasem Kończysta Turnia (1248 m). Idziemy dale, mijamy wiatę TPN i wylot bocznej Doliny Miętusiej (950 m), z Kir zajmie nam to około 15 minut. W lewo odchodzi ścieżka na Przysłop Miętusi (1189 m) oraz na Ciemniak przez Upłaz (2096 m). Droga przekracza Potok Kościeliski i wiedzie wzdłuż Cudakowej Polany. Około 200 m za polaną odbiega w prawo droga na Wyżnią Kirę Miętusią (most 950 m). Docieramy do malowniczej polany Stare Kościeliska (960 – 970 m). Na jej skraju znajduje się kapliczka, nazywana zbójnicką. Uwagę skupia kształtny hełm gontowy. Daleko na południu majaczy czub najwyższego szczytu Tatr Zachodnich, Bystrej (2248 m). W południowym końcu Starych Kościelisk docieramy do rozdroża, gdzie w lewo odchodzi mostek do Jaskini Mroźnej, a 50 m dalej w prawo droga na Stoły. Po wschodniej stronie drogi, bije w 3 strony Źródło Lodowe. Odwadnia ono między innymi masyw Organów i część obszaru krasowego Czerwonych Wierchów, barwiąc wodę w oddalonej o 4,5 km Jaskini Śnieżnej. Droga jezdna wciska się teraz w półkilometrowy wąwóz, który nazywany jest Bramą Józefa I. Kraszewskiego. Na ścianie za potokiem umieszczona jest tablica upamiętniająca 50 – lecie twórczości pisarza. Stumetrowe zerwy zbudowane są z jasnych masywnych wapieni serii wierchowej, porasta je urwiskowy las świerkowy. Interesujące są niezwykłe formy pokroju i zakorzenienia drzew na skałach. U podnóża masywu Stołów możemy zauważyć skałkę, zwaną Sową. Nad nią w górze turnia Kazalnica. Po przeciwnej stronie schodzi ścieżka z Jaskini Mroźnej. Wędrujemy dalej, docieramy na Halę Pisaną. Zajmuje ona dno (około 1015 m) i wschodnie stoki rozległej kotliny, która powstała w rejonie występowania łatwo wietrzejących margli kredowych. Ponad lasami piętrzą się białe skały Stołów, Organów, Saturna, Raptawickiej Turni. Dalej wolno wędrować już tylko pieszo, około 150 m od polany w lewo odbiega droga do wąwozu Kraków. Dróżka wkracza w skalną gardziel 0,7 km długości, od zachodu obramioną urwiskiem Raptawickiej Turni, natomiast od wschodu Zbójnickimi Turniami (1315 m). U ich stup urywa się Skała Pisana. Ścianka pokryta jest wieloma autografami turystów. Naprzeciwko Skały Pisanej odchodzi w prawo ścieżka w kierunku Jaskini Raptawickiej i Mylnej. Szlak wiedzie dalej wzdłuż potoku. W odległości 0,5 km od Skały Pisanej dolina rozszerza się, a jej zbocza zajmuje Hala Smytnia. U wylotu Doliny Smytni widać na prawo od drogi krzyż osadzony w kamieniu dawnego młyna kruszcowego. Dróżka mija Starą Polanę i za mostkiem wznosi się poniżej trasy polany Smytni (1070 – 1130 m), malowniczo położonej u podnóży Żaru (1560 m). Zbocza rozstępują się, a dolina rozwija się w wachlarz rozgałęzień podchodzących pod grzbiet główny. Ścieżka przekracza Toamnowy Potok i około 70 m dalej, na wysokości 1106 m, rozgałęzia się: w lewo odchodzą szlaki do Smreczyńskiego Stawu i na Ciemniak (2096 m). Dochodzimy do schroniska „Ornak” (1100 m), które stoi na słonecznej i otoczonej lasem Małej Polance Ornaczańskiej, należącej do hali Ornak.